2025.3.10调试记录
反投影原方法是采用 克里金反向插值 求解每个点云上的权重 最后加权求和寻找热点
缺点：低剂量值的测量点会导致地图部分权重被拉低，导致热点被隐藏
后采用反距离平方加权 根据距离才推热点
优点:低剂量值测量点不会影响热点区域
缺点:会推出伪热点，就是高热点反推到地图上 中间出现一个低剂量值测量点，说明该方向不存在热点，不能直接往这个方向推
先开始想法是: 点云的每个点和测量点 进行加权平均 求一个值 后面发现和实际情况不符合
最后利用每个点和测量点的权值和权重乘积最大的值来当做最后的值\
2025.3.26日开始摆脱ROS环境在Ubuntu20.04下配置相机SDK
sudo apt install libudev-dev libusb-dev
libudev-dev：用于管理插拔硬件设备，非常重要用于设备节点的动态管理。
libusb-dev：提供对USB设备的直接控制和通信能力。将ORBSLAM2从c++11标准提升到c++14编译途中遇到的问题
/home/user/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/src/LoopClosing.cc:437:21: required from here
/usr/include/c++/9/bits/stl_map.h:122:71: error: static assertion failed: std::map must have the same value_type as its allocator
122 | static_assert(is_same::value,
| ^~~~~
make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:102：CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/LoopClosing.cc.o] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:221：CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:84：all] 错误 2
修复方法:
修改 ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h::50
typedef map,g2o::Sim3,std::less>,
Eigen::aligned_allocator > > KeyFrameAndPose;
为：
typedef map,g2o::Sim3,std::less>,
Eigen::aligned_allocator > > KeyFrameAndPose;
